Le couloir des plaines du Lauragais a été le siège d'une intense circulation dès le néolithique. Il est emprunté par l'une des routes de l'étain puis par la voie romaine d'Aquitaine. A ces périodes correspond pour Castelnaudary une première occupation du site du Pech par une agglomération de l'âge du fer, connue par des sources romaines sous le nom de Sostomagus et reconnue récemment par les archéologues.
 
La ville actuelle est née mille ans plus tard autour d'un château sur l'emplacement duquel sera construit le présidial. Mentionné pour la première fois en 1103, son nom apparaît en 1110 dans une charte comme étant le château neuf d'Arri. Dès lors elle connaît une croissance rapide. Entre le XIIe et le XIVe siècle, quatre enceintes englobent les faubourgs qui se forment au fur et à mesure que la ville s'allonge vers l'ouest. La dernière date de 1366 après les destructions opérées par la chevauchée du Prince noir lors de la guerre de Cent Ans.
 
 
La ville qui a payé pour que le canal du Midi la traverse, en a tiré au XVIIIe siècle une grande richesse. Non seulement celui-ci a permis la "machine à blé", mais encore alors que Toulouse a d'autres intérêts et que Carcassonne, Narbonne et Béziers lui sont mal reliées, elle devient le centre de nouvelles activités où se côtoient les ingénieurs -avec la dynastie des Andréossy-, les patrons et matelots des barques, les charpentiers de marine et les nombreux hôteliers. La population de Castelnaudary passe d'un peu moins de 5000 habitants à la fin du XVIIe siècle à un peu plus de 8000 habitants sous le Premier Empire.
 
Aujourd'hui, avec ses 12005 habitants, Castelnaudary est devenue un pôle de l'industrie agro-alimentaire (Groupe Occitan, Conserveries..) ainsi que de la haute technologie. (Plastisud).

Ville longtemps marquée par la poterie et les tuileries, il ne reste rien aujourd'hui de cette activité qui a disparu dans la première moitié du 20° siècle. La seule poterie encore en service est située au Mas Saintes Puelles, à 8 km de Castelnaudary. Des tuileries industrielles ont pris la place et fabriquent en grande quantité les matériaux nécessaires au secteur du bâtiment.

Le canal du midi, après une époque prospère dans le transport des marchandises, a réussi sa reconversion dans le domaine du tourisme fluvial. Ainsi en collaboration avec VNF, l'aménagement d'un port de plaisance verra bientôt le jour.